LXM28多圈位置溢出功能塊（kuài）的編程與現場調試（二）

發布日期：2022-12-03 11:24:33 來源（yuán）：行業動態瀏覽量：次

本文來源於：施家邦工（gōng）控邦

3.功能塊的接口變量如圖所示

創建（jiàn）的【overflow_compensate】功能塊的接口變量，如（rú）圖5所示。

圖片（piàn）

圖5 功能塊的接口變量

4.LXM28S多圈位置溢出功能塊的ST程序編寫

雙擊打開【overflow_compensate】的FB功能塊（kuài）編寫程序，功能塊的編程思路就是程（chéng）序不僅記錄正常運行的每次溢出，再利用一個掉電保存（cún）的persistent變量記錄（lù）位（wèi）置溢出的次數，在上電時判斷斷電（diàn）後電機是否發生移動並導致了新的溢出，將兩者的變化量加到一起得到總的溢出次數，並按總（zǒng）的溢出次數做對應補償，然後給伺服軸加上使能後，判斷軸處於停止位置後再使用MC_Setpostion功能塊完成（chéng）位置補（bǔ）償。LXM28S多圈位置（zhì）溢出功能塊的ST程序和注釋如圖（tú）6所（suǒ）示。

圖（tú）6 LXM28S多圈位置（zhì）溢出功能（néng）塊的ST程序和注釋

溢出圈數的補償值有一定的周期性，讀者也可以（yǐ）把每（měi）圈（quān）的補償計算出來，在軸配置參數和模數值不變的前提下，使用Case語句來補償（cháng）也是可以的。

功（gōng）能塊編寫完成後要進（jìn）行編譯和糾錯，然後（hòu）在（zài）程（chéng）序中調用即可。

5.功能塊的管腳定義

▼ 功能塊的輸入（rù）管（guǎn）腳如表1所示。

表1 功能塊的輸入管腳

管腳名稱	管腳變量類型	說明
i_ifAxis	DAL.IF_DeviceAccess	28S的伺服軸
i_diDrivePosition	DINT	28S反饋給M262的位置
i_iP5_82	INT	多圈編碼器的圈數P5-82參數值
i_xP5_82_OK	BOOL	讀取圈數有效
i_diGearIn	UDINT	設置（zhì）成軸配置的（de）GearIn參數
i_diGearOut	UDINT	設置成軸（zhóu）配置的GearOut參數
i_lrPositionResolution	LREAL	設置成軸配置的PositionResolution參（cān）數
i_LrModulo	LREAL	設置成模數值
i_xDirection	BOOL	此處必須設成true，讀者必須確認工作方向是位置遞增方向
i_xPowerEnable	BOOL	伺服使能輸入信號，使能後自（zì）動完成位置補償
i_xHomeDoneFlag	BOOL	使（shǐ）用P8-44鍵盤回原點，完成後將此標（biāo）誌位為真（zhēn）

▼ 功能塊的輸入輸出管腳，如表2所示。

表2 功能塊的輸入輸出（chū）管（guǎn）腳

管腳名（míng）稱	管腳變量類型	說明
IO_diLastPostion_Persist	DINT	用於記憶（yì）斷電前的28S反饋位置，斷電（diàn）保持變量
IO_iLastP5_82_Persist	INT	用於記憶斷電前的圈數，斷電保持變量
IO_diOverflowTurn_Persist	INT	用於記憶溢出次（cì）數，斷電保持變量

▼ 功能（néng）塊的輸出管（guǎn）腳，如表3所示。

表3 功能塊的（de）輸出管（guǎn）腳

管腳名稱	管腳變量類型	說明
q_xSercosCommunicationState_OK:	BOOL	Sercos狀態為4時為真（zhēn），否則為假
q_diPowerOff_EnocoderCounter:	UDINT	斷電時的（de）編碼器圈（quān）數
q_diPowerUp_EnocoderCounter:	UDINT	上電時的編碼（mǎ）器（qì）圈數
q_xPowerEnabled:	BOOL	28伺（sì）服（fú）的使能參數
q_xRestored:	BOOL	位置補（bǔ）償完成標誌位

6.測試平台軟件版本

1. LMCM262和28S的固件版本

在實驗室中ESME軟件（jiàn）采用的版本是（shì）2.01，28S的固件測（cè）試為版本2.78.3。

2. SoMove調試軟件和DTM版本

使用SoMove軟件2.8.4+V1.6.12版本的DTM文件進行了【overflow_compensate】的FB功能塊的調試（shì）。

3. Lexiumstudio 調（diào）試軟件版本

使用（yòng）lexium studio V1.15.0，主要用於檢查伺服驅動器和電機。

7.調試和參數設置（zhì）

(1) TM262在線（xiàn）做初（chū）始值複（fù）位或做Reset Persistent Variables時，需要對所有（yǒu）采用功（gōng）能塊的軸重新尋原點，或者使用其它方式複位溢出圈（quān）數值等變量（liàng）。

(2) 28S的（de）位置、速（sù）度、同步運動時，注意速度給定（dìng）值不要超（chāo）過P1-55的最大速度值（zhí），筆者對此進行了極限實驗，設置速度（dù）給定值超過了P1-55的最大速度值，實驗結果是28S停機時會失控，斷開（kāi）伺（sì）服使能才能停止電機，同（tóng）時，功能塊存儲的（de）位置也（yě）會失效。

(3) 在張江研發實驗室，我對不（bú）同固（gù）件版本也進行了相對實驗，其中，固（gù）件版本2.78.3的28S，多圈編碼器設置原點操作流程與之前（qián）的版（bǎn）本（běn）不（bú）同，需要將參數P8-44設3然後再設2，而之前的版本僅（jǐn）需把P8-44設2即可。

(4) 建議（yì）讀（dú）者在程序中采用非周期讀取參數功能塊來讀取P5-82的（de）參數值，此參數雖（suī）然並不（bú）參與控製（zhì），但可以直觀的看出是否錯誤（wù）的設置（zhì）了P5-79=1，因為這個參數可（kě）以讓多圈電機按（àn）單圈電機進行工作（zuò），讀者（zhě）在（zài）使用我創建（jiàn）的（de）這個【overflow_compensate】的FB功能塊時是不能設（shè）置P5-79=1的（de），否則（zé）會導致驅（qū）動器的位置不能保存，應予以重視。

往期回顧

LXM28多（duō）圈位置溢出功能（néng）塊的編程（chéng）與現場調試（一）

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LXM28多圈位置溢出功能塊（kuài）的編程與現場調試（二）

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